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多用途气动工业机械手设计[下载](3)

2021-10-31    作者:未知    来源:网络文摘

第三章 手部结构设计
3.1 夹持式手部结构

    夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力结构形式比较多,如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。

3.1.1手指的形状和分类

    夹持式是最常见的一种,其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作,手指可分为一支点回转型,二支点回转型和移动型(或称直进型),其中以 支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时,就变成了一支点回转型手指;同理,当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时,就成为移动型。回转型手指开闭角较小,结构简单,制造容易,应用广泛。移动型应用较少,其结构比较复杂庞大,当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置,能适应不同直径的工件。

3.1.2设计时考虑的几个问题

(一)具有足够的握力(即夹紧力)

    在确定手指的握力时,除考虑工件重量外,还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动,以保证工件不致产生松动或脱落。

(二)手指间应具有一定的开闭角

    两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开,若夹持不同直径的工件,应按最大直径的工件考虑。杂谝贫型手指只有开闭幅度的要求。

(三)保证工件准确定位

    为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置,必须根据被抓取工件的形状,选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指,以便自动定心。

(四)具有足够的强度和刚度

    手指除受到被夹持工件的反作用力外,还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响,要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形,当应尽量使结构简单紧凑,自重轻,并使手部的中心在手腕的回转轴线上,以使手腕的扭转力矩阈∥佳。

(五)考虑被抓取对象的要求

    根据机械手的工作需要,通过比较,我们采用的机械手的手部结构是一支点, 两指回转型,由于工件多为圆柱形,故手指形状设计成V型,其结构如附图所示。

3.1.3 手部夹紧气缸的设计

1、手部驱动力计算

    本课题气动机械手的手部结构如图3-1所示:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图1

                                 图3-1齿轮齿条式手部

    其工件重量G=5公斤,

V形手指的角度多用途气动工业机械手设计[下载] 图2多用途气动工业机械手设计[下载] 图3,摩擦系数为多用途气动工业机械手设计[下载] 图4

(1)根据手部结构的传动示意图,其驱动力为:

  多用途气动工业机械手设计[下载] 图5多用途气动工业机械手设计[下载] 图6

(2)根据手指夹持工件的方位多用途气动工业机械手设计[下载] 图7,可得握力计算公式:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图8

多用途气动工业机械手设计[下载] 图9

所以

多用途气动工业机械手设计[下载] 图10多用途气动工业机械手设计[下载] 图11多用途气动工业机械手设计[下载] 图12

(3)实际驱动力:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图13

1、因为传力机构为齿轮齿条传动,故取多用途气动工业机械手设计[下载] 图14,并取多用途气动工业机械手设计[下载] 图15。若被抓取工件的最大加速度取多用途气动工业机械手设计[下载] 图16时,则:多用途气动工业机械手设计[下载] 图17

所以多用途气动工业机械手设计[下载] 图18

所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为多用途气动工业机械手设计[下载] 图19

2、气缸的直径

    本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理,单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力,其公式为:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图20

式中: 多用途气动工业机械手设计[下载] 图21 - 活塞杆上的推力,N

多用途气动工业机械手设计[下载] 图22 - 弹簧反作用力,N

多用途气动工业机械手设计[下载] 图23- 气缸工作时的总阻力,N

多用途气动工业机械手设计[下载] 图24- 气缸工作压力,Pa

弹簧反作用按下式计算:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图25

多用途气动工业机械手设计[下载] 图26

Gf =多用途气动工业机械手设计[下载] 图27多用途气动工业机械手设计[下载] 图28

式中:多用途气动工业机械手设计[下载] 图29-  弹簧刚度,N/m

多用途气动工业机械手设计[下载] 图30- 弹簧预压缩量,m

多用途气动工业机械手设计[下载] 图31- 活塞行程,m

多用途气动工业机械手设计[下载] 图32- 弹簧钢丝直径,m

多用途气动工业机械手设计[下载] 图33- 弹簧平均直径,.

多用途气动工业机械手设计[下载] 图34- 弹簧有效圈数.

多用途气动工业机械手设计[下载] 图35- 弹簧材料剪切模量,一般取多用途气动工业机械手设计[下载] 图36

在设计中,必须考虑负载率多用途气动工业机械手设计[下载] 图37的影响,则:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图38

由以上分析得单向作用气缸的直径:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图39

代入有关数据,可得

多用途气动工业机械手设计[下载] 图40多用途气动工业机械手设计[下载] 图41多用途气动工业机械手设计[下载] 图42多用途气动工业机械手设计[下载] 图43

     多用途气动工业机械手设计[下载] 图44

多用途气动工业机械手设计[下载] 图45

多用途气动工业机械手设计[下载] 图46

所以:多用途气动工业机械手设计[下载] 图47多用途气动工业机械手设计[下载] 图48多用途气动工业机械手设计[下载] 图49多用途气动工业机械手设计[下载] 图50

多用途气动工业机械手设计[下载] 图51

查有关手册圆整,得多用途气动工业机械手设计[下载] 图52

多用途气动工业机械手设计[下载] 图53,可得活塞杆直径:多用途气动工业机械手设计[下载] 图54

圆整后,取活塞杆直径多用途气动工业机械手设计[下载] 图55校核,按公式多用途气动工业机械手设计[下载] 图56

有:多用途气动工业机械手设计[下载] 图57

其中,[多用途气动工业机械手设计[下载] 图58]多用途气动工业机械手设计[下载] 图59多用途气动工业机械手设计[下载] 图60

则:多用途气动工业机械手设计[下载] 图61

多用途气动工业机械手设计[下载] 图62

满足实际设计要求。

3、缸筒壁厚的设计

    缸筒直接承受压缩空气压力,必须有一定厚度。一3气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10,其壁厚可按薄壁筒公式计算:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图63

式中:6- 缸筒壁厚,mm

多用途气动工业机械手设计[下载] 图64- 气缸内径,mm

多用途气动工业机械手设计[下载] 图65- 实验压力,取多用途气动工业机械手设计[下载] 图66, Pa

材料为:ZL3,[多用途气动工业机械手设计[下载] 图67]=3MPa

代入己知数据,则壁厚为:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图68

多用途气动工业机械手设计[下载] 图69

多用途气动工业机械手设计[下载] 图70,则缸筒外径为:多用途气动工业机械手设计[下载] 图71


第四章  手腕结构设计
4.1 手腕的自由度

    手腕是连接手部和手臂的部件,它的作用是调整或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置,同时考虑到通用性,因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构,应用最多的为回转油(气)缸,因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑,但回转角度小于多用途气动工业机械手设计[下载] 图72,并且郧笱细竦拿芊狻

4.2 手腕的驱动力矩的计算
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩

    手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动,驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩,手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻跃兀动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图4-1所示为手腕受力的示意图。

多用途气动工业机械手设计[下载] 图73

                             1.工件2.手部3.手腕

                               图4-1手碗回转时受力状态

    手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图74

式中: 多用途气动工业机械手设计[下载] 图75-  驱动手腕转动的驱动力矩(多用途气动工业机械手设计[下载] 图76);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图77-  惯性力矩(多用途气动工业机械手设计[下载] 图78);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图79-  参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩(多用途气动工业机械手设计[下载] 图80).

多用途气动工业机械手设计[下载] 图81-  手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置i摩擦阻力

矩(多用途气动工业机械手设计[下载] 图82);

    下面以图4-1所示的手腕受力情况,分析各阻力矩的计算:

1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M悦

若手腕起动过程按等加速运动,手腕转动时的角速度为多用途气动工业机械手设计[下载] 图83,起动过程所用的时间为多用途气动工业机械手设计[下载] 图84,则:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图85

式中:多用途气动工业机械手设计[下载] 图86- 参与手腕5动的部件对转动轴线的转动惯量多用途气动工业机械手设计[下载] 图87;

多用途气动工业机械手设计[下载] 图88- 工件对手腕转动轴线5转动惯量多用途气动工业机械手设计[下载] 图89

若工件中心与转动轴线不重合,其转动惯量多用途气动工业机械手设计[下载] 图90为:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图91多用途气动工业机械手设计[下载] 图92

式中: 多用途气动工业机械手设计[下载] 图93- 工件对过重心轴线的转动惯量多用途气动工业机械手设计[下载] 图94:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图95- 工件的重量(N);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图96- 工件的重心到转动轴线的偏心距(cm),

    多用途气动工业机械手设计[下载] 图97- 手腕转动时的角速度(弧度/s);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图98- 起动过程所需的时间(s);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图99— 起动过程所转过的角度(弧度)。

2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏

多用途气动工业机械手设计[下载] 图100多用途气动工业机械手设计[下载] 图101 +多用途气动工业机械手设计[下载] 图102 (多用途气动工业机械手设计[下载] 图103)

式中: 多用途气动工业机械手设计[下载] 图104- 手腕转动件的重量(N);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图105- 手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm)

当工件的重心与手腕转动轴线重合时,则多用途气动工业机械手设计[下载] 图106多用途气动工业机械手设计[下载] 图107.

3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩多用途气动工业机械手设计[下载] 图108

多用途气动工业机械手设计[下载] 图109多用途气动工业机械手设计[下载] 图110(多用途气动工业机械手设计[下载] 图111)

式中:多用途气动工业机械手设计[下载] 图112 ,多用途气动工业机械手设计[下载] 图113- 转动轴的轴颈直径(cm);

多用途气动工业机械手设计[下载] 图114- 摩擦系数,对于滚动轴承多用途气动工业机械手设计[下载] 图115,对于滑动轴承多用途气动工业机械手设计[下载] 图116;

多用途气动工业机械手设计[下载] 图117,多用途气动工业机械手设计[下载] 图118- 处的支承反力(N),可按手腕转动轴的受力分析求解,

根据多用途气动工业机械手设计[下载] 图119,得:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图120多用途气动工业机械手设计[下载] 图121多用途气动工业机械手设计[下载] 图122

多用途气动工业机械手设计[下载] 图123多用途气动工业机械手设计[下载] 图124多用途气动工业机械手设计[下载] 图125

同理,根据多用途气动工业机械手设计[下载] 图126(F)多用途气动工业机械手设计[下载] 图127,得:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图128

式中:多用途气动工业机械手设计[下载] 图129- 的重量(N)

多用途气动工业机械手设计[下载] 图130,— 如图4-1所示的长度尺寸(cm).

4、转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封,与选用的密衬装置的类型有关,应根据具体情况加以<析。

4.2.2回转气缸的驱动力矩计算

在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸,它的原理如图4-2所示,定片1与缸体2固连,动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔成两个.当压缩气体从孔a进入时,推动输出轴作逆时4回转,则低压腔<气从b孔排出。反之,输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力P驱动力矩M的关系为:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图131  或 多用途气动工业机械手设计[下载] 图132

多用途气动工业机械手设计[下载] 图133

4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核

1.尺寸设计

气缸长度设计为多用途气动工业机械手设计[下载] 图134,气缸内径为多用途气动工业机械手设计[下载] 图135=96mm,半径多用途气动工业机械手设计[下载] 图136,轴径多用途气动工业机械手设计[下载] 图137多用途气动工业机械手设计[下载] 图138=26mm,半径多用途气动工业机械手设计[下载] 图139,气缸运行角速度多用途气动工业机械手设计[下载] 图140=多用途气动工业机械手设计[下载] 图141,加速度时间多用途气动工业机械手设计[下载] 图142=0.1s,   压强多用途气动工业机械手设计[下载] 图143,

  则力矩:

     多用途气动工业机械手设计[下载] 图144

        多用途气动工业机械手设计[下载] 图145

2.尺寸校核

(1)测定参与手腕转动的部件的质量多用途气动工业机械手设计[下载] 图146,分析部件的质量分布情况,

质量密度等效分布在一个半径多用途气动工业机械手设计[下载] 图147的圆盘上,那么转动惯量:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图148

     多用途气动工业机械手设计[下载] 图149

     多用途气动工业机械手设计[下载] 图150多用途气动工业机械手设计[下载] 图151

工件的质量为5多用途气动工业机械手设计[下载] 图152,质量分布于长多用途气动工业机械手设计[下载] 图153的棒料上,那么转动惯量:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图154


假如工件中心与转动轴线不重合,对于长多用途气动工业机械手设计[下载] 图155的棒料来说,最大偏心距

多用途气动工业机械手设计[下载] 图156,其转动惯量为:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图157

多用途气动工业机械手设计[下载] 图158多用途气动工业机械手设计[下载] 图159

        多用途气动工业机械手设计[下载] 图160

(2)手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为M偏,考虑手腕转动件重心

与转动轴线重合,多用途气动工业机械手设计[下载] 图161,夹持工件一端时工件重心偏离转动轴线多用途气动工业机械手设计[下载] 图162,则:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图163多用途气动工业机械手设计[下载] 图164 +多用途气动工业机械手设计[下载] 图165

      多用途气动工业机械手设计[下载] 图166

(3)手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为多用途气动工业机械手设计[下载] 图167,对于滚动轴承多用途气动工业机械手设计[下载] 图168,对于滑动轴承多用途气动工业机械手设计[下载] 图169=0.1,多用途气动工业机械手设计[下载] 图170 ,多用途气动工业机械手设计[下载] 图171为手腕转动轴的轴颈直径,多用途气动工业机械手设计[下载] 图172, 多用途气动工业机械手设计[下载] 图173, 多用途气动工业机械手设计[下载] 图174,多用途气动工业机械手设计[下载] 图175为轴颈处的支承f力,粗略估计多用途气动工业机械手设计[下载] 图176,多用途气动工业机械手设计[下载] 图177,

多用途气动工业机械手设计[下载] 图178多用途气动工业机械手设计[下载] 图179多用途气动工业机械手设计[下载] 图180

      多用途气动工业机械手设计[下载] 图181多用途气动工业机械手设计[下载] 图182

      多用途气动工业机械手设计[下载] 图183多用途气动工业机械手设计[下载] 图184

4.回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置s摩擦阻力矩M封,与选用的密衬装置的类型有关,应根据具体情况加以分析。在此处估计多用途气动工业机械手设计[下载] 图185多用途气动工业机械手设计[下载] 图186的3倍,

多用途气动工业机械手设计[下载] 图187多用途气动工业机械手设计[下载] 图1883多用途气动工业机械手设计[下载] 图189多用途气动工业机械手设计[下载] 图190

       多用途气动工业机械手设计[下载] 图191多用途气动工业机械手设计[下载] 图192

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图193多用途气动工业机械手设计[下载] 图194

多用途气动工业机械手设计[下载] 图195多用途气动工业机械手设计[下载] 图196多用途气动工业机械手设计[下载] 图197

           多用途气动工业机械手设计[下载] 图198多用途气动工业机械手设计[下载] 图199

           多用途气动工业机械手设计[下载] 图200多用途气动工业机械手设计[下载] 图201


多用途气动工业机械手设计[下载] 图202


  多用途气动工业机械手设计[下载] 图203设计尺寸符合使用要求,安全。


第五章  手臂伸缩,升降,回转气缸的尺寸设计与校核
5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核

5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计

    手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸/参看此公司生产的各种型号的结构特点,尺寸参数,结合本设计的实际要求,气缸用CTA型气缸,尺寸系列初选内径为多用途气动工业机械手设计[下载] 图204100/63,关于此气缸的资料详情请参看烟台气动元件厂公司主页:

5.1.2 尺寸校核

1. 在校核尺寸时,只需校核气缸内径多用途气动工业机械手设计[下载] 图205=63mm,半径R=31.5mm的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强多用途气动工业机械手设计[下载] 图206,

  则驱动力:

        多用途气动工业机械手设计[下载] 图207

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图208

2.测定手腕质量为50kg,设计加速度多用途气动工业机械手设计[下载] 图209,则惯性力:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图210多用途气动工业机械手设计[下载] 图211

多用途气动工业机械手设计[下载] 图212

3.考虑活塞等的摩擦力e设定摩擦系数多用途气动工业机械手设计[下载] 图213,

多用途气动工业机械手设计[下载] 图214

     多用途气动工业机械手设计[下载] 图215

   多用途气动工业机械手设计[下载] 图216  总受力多用途气动工业机械手设计[下载] 图217

                多用途气动工业机械手设计[下载] 图218

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图219

   所以标准CTA气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。

5.1.3 导向装置

    气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时,为了防止手臂绕轴线转动,以保证手指的正确方向,并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用,以增加手臂的刚性,在设计手臂结构时,应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定,同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。

    导向杆目前常采用的装置涞サ枷蚋耍双导向杆,四导向杆等,在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

5.1.4 平衡装置

    在本设计中,为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态,减少手抓一侧重力矩对性能的影响,故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置,装置内加放砝码,砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节,务求使两端尽量接近平衡。

5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核

5.2.1 尺寸设计

气缸运行长度设计为多用途气动工业机械手设计[下载] 图220=118mm,气缸内径为多用途气动工业机械手设计[下载] 图221=110mm,半径R=55mm,气缸运行速度,加速度时间多用途气动工业机械手设计[下载] 图222=0.1s,压强p=0.4MPa,则驱动力:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图223

        多用途气动工业机械手设计[下载] 图224

        多用途气动工业机械手设计[下载] 图225

5.2.2 尺寸校核

1.测定手腕质量为80kg,则重力:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图226

   多用途气动工业机械手设计[下载] 图227   

2.设计加速度多用途气动工业机械手设计[下载] 图228,则惯性力:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图229多用途气动工业机械手设计[下载] 图230

    多用途气动工业机械手设计[下载] 图231

3.考虑活塞等的摩擦力,设定一摩擦系数多用途气动工业机械手设计[下载] 图232

多用途气动工业机械手设计[下载] 图233

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图234

       多用途气动工业机械手设计[下载] 图235  总受力多用途气动工业机械手设计[下载] 图236

                    多用途气动工业机械手设计[下载] 图237

               多用途气动工业机械手设计[下载] 图238

           所以设计尺寸符合实际使用要求。

5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核

5.3.1 尺寸设计

 气缸长度设计为多用途气动工业机械手设计[下载] 图239,气缸内径为多用途气动工业机械手设计[下载] 图240,半径R=105mm,轴径多用途气动工业机械手设计[下载] 图241半径多用途气动工业机械手设计[下载] 图242,气缸运行角速度多用途气动工业机械手设计[下载] 图243=多用途气动工业机械手设计[下载] 图244,加速度时间多用途气动工业机械手设计[下载] 图245多用途气动工业机械手设计[下载] 图2460.5s,压强多用途气动工业机械手设计[下载] 图247,

  则力矩:多用途气动工业机械手设计[下载] 图248

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图249多用途气动工业机械手设计[下载] 图250

5.3.2 尺寸校核

1.测定参与手臂转"的部件的质量多用途气动工业机械手设计[下载] 图251,分析部件的质量分布情况,

质量密度等效分布在一个半径多用途气动工业机械手设计[下载] 图252的圆盘上,那么转动惯量:

多用途气动工业机械手设计[下载] 图253

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图254

          多用途气动工业机械手设计[下载] 图255多用途气动工业机械手设计[下载] 图256

多用途气动工业机械手设计[下载] 图257

              多用途气动工业机械手设计[下载] 图258

考虑轴承,油封之间的摩擦力,设定一摩擦系数多用途气动工业机械手设计[下载] 图259,

           多用途气动工业机械手设计[下载] 图260

               多用途气动工业机械手设计[下载] 图261

总驱动力矩:

           多用途气动工业机械手设计[下载] 图262

               多用途气动工业机械手设计[下载] 图263


多用途气动工业机械手设计[下载] 图264


    多用途气动工业机械手设计[下载] 图265  设计尺寸满足使用要求。

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