PLC控制工业机械手实例

一、确定控制对象的控制要求

  1.机械手的结构和运动
  机械手的外形及料架配置如图1所示
  2.上、下料机械手的主电路
  3.上、下料机械手的工作方式
  4.上、下料机械手的液压系统

二、I/O端点分配
  PLC的输入信号有21个
  PLC的输出信号有26个
三、设计梯形图
  包括下面几方面内容：
  1.初始化程序
  2.回原位程序
  3.手动方式程序
  4.自动方式程序