1.4.5定义驱动
定义完连接后就需要加饲服电机才能驱使机构运动，单击“机构”→“伺服电动机”或直接单击工具栏图标
。弹出“伺服电动机”对话框如图１-44所示。在对话框右边有新建，编辑，复制，删除四个按钮，左边的列表框显示定义的饲服电动机名称和状态，在Pro/E中这样的对话框很多，可以方便的进行管理。单击“新建”按钮弹出饲服电动机定义对0框。
图1-44 伺服电动机对话框
1．“新建”按钮：可以创建伺服电动机。
2.“编辑”按钮：重新编辑选定的伺服电动机。
3．“复制”按钮：在原有的基础上重新创建同样的电动机。
4．“删除”按钮：删除选定的电动机。
单击“新建”弹出“伺服电动机定义”对话框。
1．“名称”文本框：系统自动建立缺省名称ServerMotor1，用户可以更改之。
2“类型”选项卡：指定伺服电动机的类型和方向等如图1-45所示。
（1）“从动图元”下拉列表框。选择伺服电动机要驱动从动图元类型为连接轴型，点型和面型中的一种。
·连接轴：使某个接头作指定运动。
·点： 使模型中的某个点作指定运动。
·平面：使模型中的某个平面作指定运动
（2）单击
饕栽诖翱谥兄苯友《连接轴
（3）“反向”按钮：改变伺服电动机的运动方向 ，单击反向按钮则机构中伺服电机黄色箭头指向相反的方向。
(4)“运动类型”：可以指定伺服电机的运动方式。如果从动图元选择为连接轴，变为灰色不可选状态，同飨低匙远选择为选转。
图1-45 伺服电动机定义对话框 图1-46 轮廓选项卡
3“轮廓”选项卡：可以指定伺服电机的速度，加速度位置等如图1-46所示。
(1)“规范”组合框：
可以调出连接轴设置对话框，旁边的下拉框可以选择速度，加速度，位置三种类型。对于不同的选项，相应会有不同的对话框出现。
位希旱セ髦苯拥饔昧接轴设置对话框设置连接轴。选定的连接轴将以洋红色箭头标示，同时高亮显示绿色和橙色主体。如图1-47所示
图 1-47位置对话框类型
速度：出现初始位置标签，选择当前。则机构以当前位置为准，也可以输入一个角度后按
使机构的零位"变为数字所指示的位置。如图1-48所示。
加速度：在出现初始角度标签的同时，增加了一个初始角速度标签，可以指定初始角速度的大小。如图1-49所示。
图1-48 速度对话框类型 图1-49 加速度对话框类型
(2)“模”组框：用来选取电动机的运动方程式。
在下拉组框中有常数，余弦，斜坡等9种类型，选择每一种类型都有对应的对话框弹出。这几种模类型如下
图1-50 模类型图 图1-51 常数类型
图1-52 斜坡类型 图1-53 余弦函数类型
图1-54 SCCA类型 图1-55 摆线类型
图1-56 抛物线类型 图1-57 多项式类型
在所有这些模的类型当中，当选择SCCA类型时，对话框自动选择加速度为规范，且变为灰色不可选状。每一种类型的模选项，均对应各自的参数输入对话框。参数的具体意义见表1-2。表类型和用户自定义类型n野火2.0新增加的模类型。
对于如图1-58所示的表类型，需要编写扩展名为“.tab”的机械表数据文件。该文件包括“时间”栏和“项”栏。时间是电动机运行的时间段，在“项”栏中是电动机的参数，包括位置，速度，加速度等。需要用记事本编辑。编辑后保存扩展名为“.tab”的文件。
单击该按钮，弹出如图
图1-58 表类型 图 1-59 用户自定义类型
图1-60 选取表格文件对话框
函数类型
说明
所需设置
常数
恒定轮廓
q = A其中 A 为 常数。
线性
轮廓随时间做线性变化
q = A + B*x
A =为常数,B为斜率。
余弦
要为电动机轮廓指定余弦曲线时，使用该类型。
q = A*cos(360*x/T + B) + C
A幅值，B相位 C偏移量,T周期。
(SCCA)
用于模拟凸轮轮廓输出。
略
摆线
用于模拟凸轮轮廓输出。
q = L*x/T - L*sin(2*Pi*x/T)/2*Pi
L总高度，T周期。
抛物线
可用于模拟电动机的轨迹。
q = A*x + 1/2 B(x2)
A线性系数，B二次项系数
多项式
用于一般的电动机轮廓。
q = A + B*x + C*x2 + D*x3
A常数项，B线性项系数。
C二次项系数，D三次项系数。
4“图形”选项卡：以图形形式表示轮廓，使之以更加直观的形式来查看。
图 1.29
(1)
按钮：点此进入图形工具对话框
(2) “位置”复选框：在图形中只显示出位置随时间的关系曲线
(3) “速度”复选框：在图形中只显示出速度随时间的关系曲线
(4) “加速度”复选框：在图形中只显示出随时间的关系曲线
(5) “在单独图形中”：三种曲线在单独的图形中显示出来取消则可以在一个坐标系下显示。
图1.31
1.4.5运行分析：
点击“机构”→“分析”，或直接单击工具栏图标
，弹出分析对话框，此对话框和伺服电动机对话框类似，用来建立和管理分析集，单击“新建”按钮，弹出分析定义对话框
1名称：系统缺省为分析命名，用户可以更改之
2类型：下拉组合框。用户可以选择进行运动学，动态，静态，w平衡和重复组件分析。
(1) 运动学：运动学是动力学的一个分支，它考虑除质量和力之外的运动所有方面。运动分析会模拟机构的运动，满足伺服电动机轮廓和任何接头、凸轮从动机构、槽从动机构或齿轮副连接的要求。运动分析不考虑受力。因此，不能使用执行电动机，也不必为机构指定质量属性。模型中的动态图元，如弹簧、阻尼器、重力、力/力矩以及执行电动机等，不会影响运动分析
(2) 动态：使用动态分析可研究作用于机构中各主体上的惯性力、重力和外力之间的关系。
(3) 静态：使用静态分析可研究作用在已达到平衡状态的主体上的力
(4) 力平衡：力平衡分析是一种逆向的静态分析。在力平衡分析中，是从具体的静态形态获得所施加的作用力，而在静态分析中，是向机构施加力来获得静态形态
(5) 重复组件：使用重复组件分析可确定机构能否在采用的伺服电动机和连接要庀陆行装
图1.32
3“优先选项”选项卡
（1）图形显示分组框：确定进行运行时的时间和帧频等。
（2）“锁定的图元”：
锁定主体，先选的为先导主体，后选的为从动主体。从动主体对主动主体保持不变。
选取要锁定的接头或凸轮从动机构连接。
删除不需要的约束。
图 1.33
（3）初始配置：可以确定零位置p当前或是选取快照所确定的位置。
4“电动机”选项卡：
(1)显示出电动机列表，起止时间
(2)
添加新行
(3)
添加所有的电动机
(4)
删除电动机
图1.34
5“外部负荷”选项卡：
进行运动学分析时该选项卡为灰色不可选状态，可参照电动机选项卡，与电动机选项卡相比，该项下部多了启用重力和启用所有摩擦复选框。
图1.35
